Pietro Millefiore nasce a Genova nel 1956, si laurea in Architettura nel 1985 frequentando, tuttavia, dal 1978 al 1982 anche l’Accademia Ligustica di Belle Arti.
Dal 1984 al 1995 collabora con il corso di Arte Contemporanea dell’Istituto di Storia dell’Arte dell’Università di Genova partecipando alla realizzazione di numerose mostre didattiche.

Fra il 1989 e il 1996 insegna presso l’IPOD a Genova (Istituto Superiore di Comunicazione Visiva – Politecnico Byron) “Analisi dei principali elementi linguistici e compositivi nelle arti figurative e nell’architettura”. Consegue il Dottorato di Ricerca in Problemi di Metodo della Progettazione Architettonica con una tesi su: “(Genova:) Gli anni Trenta e il progetto del moderno. L’elaborazione del linguaggio dell’architettura nelle opere effimere e nelle opere di regime”.

Nel corso del decennio 2000 – 2010 è stato docente a contratto di Storia dell’Architettura Contemporanea presso la Scuola di Specializzazione di Storia dell’Arte della Facoltà di Lettere e Filosofia.
Dal 2001 al 2009 è stato docente di scenografia presso la Facoltà di Architettura dell’Università degli Studi di Genova.

Dal 2008 è insegna presso l’Accademia Ligustica di Belle Arti di Genova dove attualmente è docente di Pittura e di Rappresentazione Architettonica dello Spazio Scenico.

Nel 1997 gli è stato assegnato il Premio Provincia di Genova per la Scultura nell’ambito della mostra “Forme ed immagini contemporanee”. Nel 2004 vince il concorso ad inviti indetto dal Comune di Genova per l’istallazione di un bassorilievo per la Società Canottieri di Prà e il concorso indetto dalla provincia di Savona per l’allestimento della mostra “Bianco-blu. Cinque secoli di grande ceramica in Liguria” per le sedi di Savona, Albisola Superiore e Albissola Marina.